汽车用的车轮制动器可分为鼓式和盘式两大类。他们的区别在于鼓式制动器摩擦副中的旋转元件为制动鼓，工作表面为圆柱面；盘式制动器的旋转元件为圆盘状的制动盘，以端面为工作表面。由于盘式制动器散热能力强，热稳定性好，目前轿车的前轮多大采用盘式制动器。

    鼓式制动器有内张型和外束型两种。前者的制动鼓以内圆柱面为工作表面，在汽车上应用广泛，后者制动鼓的工作表面则是外圆柱面，目前只有极少数汽车用作驻车制动器。

    根据制动过程中两制动蹄产生制动力矩的不同，内张型鼓式制动器可分为领从蹄式、双领蹄式、双从蹄式、单向自增力式和双向自增力式等几种形式。

    盘式制动器有钳盘式和全盘式两种。前者是制动盘的部分工作面与制动钳接触，后者是制动盘的全部工作面可同时与摩擦片接触。后者是制动盘的全部工作面可同时与摩擦片接触。钳盘式制动器过去只用作中央制动器，但目前越来越多地被各级轿车和货车用作行车制动器。全盘式制动器只有少数汽车（主要是重型汽车）将其作为行车制动器。

    钳盘式制动器按制动钳固定在支架上的结构形式又可分为定钳盘式和浮钳盘式两类。