小鹏汽车团队成立于2014年中，由现任总裁夏珩和何涛、杨春雷三位联合创始人共同创立，现今团队由最初的50余人扩展到200多人。夏珩曾是广汽新能源中心控制科科长，何涛曾主导过广汽智能汽车 Witstar 的开发，而杨春雷曾是一汽大众电动车项目经理及广汽丰田电动车开发项目经理。

5月4日，小鹏汽车智能新能源汽车工厂正式落户广东肇庆。此前，蔚来汽车、车和家、游侠汽车等企业相继宣布自建工厂，而作为造车新势力中的一员小鹏汽车也紧随步伐，公布了工厂基地建设计划。

该基地工厂项目拟占地3000亩，其中一期用地600亩，投资达40亿元。二期用地1000亩，投资60亿元。也就是说，两期的总投资将高达100亿元，另外还将预留用地1400亩用于智能汽车产业与生态配套项目生产。而据夏珩介绍，一期项目将于2019年落成，建成投产后，预计小鹏汽车将拥有年产新能源汽车10万辆的生产能力。夏珩还透露道，在此之前，小鹏汽车将会通过跟整车厂合作的方式来进行生产制造。而第一款车预计今年年底能够小范围的推向市场。夏珩称，广东省的汽车销量占到全国的十分之一，但至今没有一家造车新势力在广东省落地，这也是对小鹏汽车非常利好的地缘因素。他还表示：我们锁定珠三角大湾区，可充分利用周边成熟的汽车生产配套，实现研发与制造的一体化管理。同时肇庆可以辐射粤港澳和东南亚地区，具有庞大的汽车市场。

2016年9月13日，小鹏汽车正式发布了首款车型小鹏汽车BETA版，其定位为一款纯电动SUV。

外观方面，小鹏汽车BETA版拿掉了此前处于裸车测试阶段的雷克萨斯NX的外观，但整体还是能看出一些雷克萨斯的影子。

内饰方面，作为纯电动车型，车内搭载了15.6英寸智能中控大屏和12.3英寸全液晶仪表，可实现全触摸车辆控制、实时路况地图导航、360度全景影像、车顶及车内高清摄像、在线音乐、语音交互、仪表信息自主定制等功能。而在智能驾驶方面，新车目前可实现低速跟随、自动泊车、远程召唤等功能。

目前小鹏汽车BETA版的变速箱、底盘、电池等动力配备已经达到量产水平，该车定位于一款纯电动紧凑型SUV，将会推出两驱和四驱两个动力版本，图为两驱版车型。

动力方面，新车的电池采用三星18650的电池，但能量密度达到152Wh/Kg，高于特斯拉和通用Bolt。BETA版车型的0-100km/h加速时间分别为8.5秒和5.8秒，续航里程达到300km。