1916年3月7日，宝马汽车公司的前身巴伐利亚飞机制造公司（BFW）正式成立。该公司曾先后生产过飞机、家具、橱柜、助力自行车和摩托车等。后来在1922年，BFW与巴伐利亚发动机公司合并为如今的宝马公司。

巴伐利亚飞机制造公司（BFW）成立于一战期间，其是巴伐利亚皇家空军的主要供应商，每月可以生产100架飞机。德国战败后，签署了《凡尔赛条约》，其中规定德国不能拥有空军。为了生存，BFW变身木器厂，主要制造家具和橱柜。

1921年起，BFW又开始生产助力自行车和摩托车，但并未形成规模。1922年，奥地利金融家Camillo Castiglioni收购了BFW，随后与其收购的另外一家公司巴伐利亚发动机公司合并为新的宝马公司。

1923年，宝马品牌的首款摩托车R32发布，该车动力系统搭载了排量为494cc的水平对置双缸发动机，最大功率8.5马力，在它的驱动下，宝马R32摩托车可以达到95km/h的最高车速。

1928年，宝马收购了艾森纳赫汽车公司，随后将该公司生产的唯一车型Dixi 3/15 PS DA-1换成了宝马的“蓝天白云”商标，并以宝马Dixi 3/15 PS DA-1为名进行销售，宝马由此正式进军汽车领域。