一直以来，闭式行走系统经常与开式行走系统作比较，两者均有各自的优点和缺点。通常开式行走系统中使用平衡阀，会造成系统的不稳定，尤其是在车辆刹车时。但在开式系统中，如果使用丹佛斯专利技术产品PVBM多路阀模块，则可以去除这个现象。

以往的臂式高空作业平台行走系统大部分采用闭式系统，由一台闭式柱塞泵单独给行走马达供油，丹佛斯可以提供成套且成熟的静液压驱动方案；如果使用开式行走系统，只需用一台S45系列开式变量柱塞泵给行走及上车各执行机构供油，行走控制阀PVBM可以集成在上车控制的PVG阀组内（如图1所示），此方案省掉了闭式柱塞泵，可以节约主机厂整机成本，并使整个系统更加的简单紧凑，后期维护更加方便。

图1 开式行走及上车控制系统示例

PVBM中的M为Meter-in和Meter-out之意，即进油节流与回油节流。在同一时间，既控制进入马达的流量，也控制流出马达的流量，但如果进出流量很接近，则会导致系统控制不稳定；丹佛斯的一项专利技术提供了一种解决思路：一定的阀芯开度下，控制的进油流量始终比回油流量小（如图2所示），不足的流量通过补油阀补充。

图2 阀芯位置对应进油/回油节流控制流量

PVBM中进油节流采用标准PVB的阀前压力补偿器，另外在A/B口各集成了一个补偿器，用于稳定负负载工况时回油侧的压差，这即是PVBM的设计理念。

图3 PVBM模块液压原理及模型

当车辆加速或上坡时

通过进油节流，油液受控进入系统克服正负载，进油节流通过PVG的标准补偿器得以实现。在正负载情况下，A/B口的回油节流补偿器常开，不参与控制；进入马达的油液通过阀芯开度与PVB的标准阀前补偿器来控制，配合PVE闭环控制器，实现精确的进油流量控制。

当车辆减速或下坡时

惯性会拉着车辆行走越来越快，此时为负负载工况，油液通过回油节流来控制。回油节流控制通过A/B口的回流节流补偿器实现。在负负载情况下，马达因外部惯性力作用，回油侧压力高，回油节流补偿器B工作，保持主阀芯回油槽前后的压差恒定，配合PVE闭环控制器，精确控制回油流量，从而避免速度越来越快的情况发生。

PVBM模块集成了进油节流补偿器及两个回油节流补偿器，同时也内置了缓冲/防吸空阀，增强对负负载的控制能力；为了防止吸空，需要一个背压阀，根据应用情况选定，通常5-10bar；使用PVBM可良好控制进回油流量，使开式行走系统不再需要平衡阀；用PVE搭配丹佛斯Plus+1控制器，可以使开式行走系统有更好的控制体验。

PVBM模块为臂式高空作业平台另辟一条开式行走系统之路，提高整机的性价比，并使整个系统更加的紧凑。

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