21世纪汽车涂装的主题是“环保清洁生产、节能减排、降成本、创建绿色涂装”，为响应国家节能减排的号召，实现可持续发展，上海发那科机器人有限公司（以下简称“上海发那科”）通过自己的努力研发了具有国际先进水准的“水性静电旋杯车身内表面喷涂系统”。通过本项目研究，上海发那科研发出车身内表面喷涂的机器人系统，提升了生产节拍，适用于多车型混线连续生产，达到国内领先要求，具有一定的国际竞争力。

水性漆静电旋杯车身内表面喷涂技术与传统的人工喷涂相比，具有喷涂质量稳定，节能环保，生产自动化，工作效率高等优点。该套系统针对内喷干涉，油漆流量控制，多台机器人操作设置等技术难点，采用多机器人协调控制算法和车身防滑报错系统成功实现精确的同步跟踪，在伺服电机控制下，使得油漆小罐系统的水性漆流量控制精度达到±2%，同时基于集成的网络及总线技术，实现喷涂过程的实时监控、管理和质量追溯。项目申请发明专利7项（已授权3项），并获得中国科学院上海科技查新认证。

目前，上海发那科已成功将该套系统应用于一汽-大众、北京长安、上汽通用五菱和临沂众泰有限公司的涂装生产线。该系统的研制成功，不仅节约了汽车制造厂的劳动力配置，也减少了VOC的排放，降低了能耗，绿色环保，为汽车制造领域的发展提供强有力的支撑。

关键词：内表面喷涂

汽车内表面是指车体的内部区域，在喷涂行业，一般表示四扇车门、车门框、引擎盖和后箱盖的内部表面。喷涂操作则通过机器人和工艺设备实现，根据喷涂工艺要求的不同，选择不同的喷涂面积，比如对于底漆工艺而言，引擎盖和后箱盖的内表面可以不需要喷漆操作，然而色漆工艺则要求全部喷涂。